拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる圧力容器内燃料デブリ調査への挑戦(委託研究); 令和3年度英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業

廃炉環境国際共同研究センター; 東京工業大学*

JAEA-Review 2022-060, 91 Pages, 2023/02

JAEA-Review-2022-060.pdf:3.95MB

日本原子力研究開発機構(JAEA)廃炉環境国際共同研究センター(CLADS)では、令和3年度英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業(以下、「本事業」という)を実施している。本事業は、東京電力ホールディングス株式会社福島第一原子力発電所(1F)の廃炉等を始めとした原子力分野の課題解決に貢献するため、国内外の英知を結集し、様々な分野の知見や経験を、従前の機関や分野の壁を越えて緊密に融合・連携させた基礎的・基盤的研究及び人材育成を推進することを目的としている。平成30年度の新規採択課題から実施主体を文部科学省からJAEAに移行することで、JAEAとアカデミアとの連携を強化し、廃炉に資する中長期的な研究開発・人材育成をより安定的かつ継続的に実施する体制を構築した。本研究は、研究課題のうち、令和元年度に採択された「拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる圧力容器内燃料デブリ調査への挑戦」の令和元年度から令和3年度の研究成果について取りまとめたものである。本課題は令和3年度が最終年度となるため3年度分の成果を取りまとめた。令和元年度から令和3年度の本研究を通して、研究代表者の下で各研究項目間ならびに廃炉環境国際共同研究センター(CLADS)等との連携を密にして、1F現場に実機適用すべく、現場との意見/情報交換を行いながら、研究を進めた。研究実施計画を推進するための打合せや会議等を開催し、ペデスタル上部に位置する圧力容器底部の状況把握を可能とする技術の実現を目指して、長尺の多関節ロボットアームにより、手先の位置姿勢の制御をしながら、カメラのSfM技術および超音波計測技術と組み合わせてアーム先端部の自己位置を把握しつつ、炉内構造物の状況把握を行う。また、レーザーを用いたLIBS技術により核物質の分布状況把握を行う遠隔探査手法のアームへの実装技術を開発した。さらには、楢葉遠隔技術開発センター等を活用し実証試験を行い、その実現性を確かめた。以上、3カ年計画の3年目である本年度の業務項目を実施し、3カ年計画の所期の目標を達成し、本報告書にとりまとめた。

拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる圧力容器内燃料デブリ調査への挑戦(委託研究); 令和元年度英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業

廃炉環境国際共同研究センター; 東京工業大学*

JAEA-Review 2020-040, 55 Pages, 2021/01

JAEA-Review-2020-040.pdf:3.95MB

日本原子力研究開発機構(JAEA)廃炉環境国際共同研究センター(CLADS)では、令和元年度英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業(以下、「本事業」という)を実施している。本事業は、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所の廃炉等をはじめとした原子力分野の課題解決に貢献するため、国内外の英知を結集し、様々な分野の知見や経験を、従前の機関や分野の壁を越えて緊密に融合・連携させた基礎的・基盤的研究及び人材育成を推進することを目的としている。平成30年度の新規採択課題から実施主体を文部科学省からJAEAに移行することで、JAEAとアカデミアとの連携を強化し、廃炉に資する中長期的な研究開発・人材育成をより安定的かつ継続的に実施する体制を構築した。本研究は、研究課題のうち、「拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる圧力容器内燃料デブリ調査への挑戦」の令和元年度の研究成果について取りまとめたものである。本研究は、長尺の多関節ロボットアームにより、手先の位置姿勢の制御をしながら、アーム先端部の自己位置を把握しつつ炉内構造物の状況把握を行うとともに、核物質の分布状況把握を行う遠隔探査手法のアームへの実装技術を開発することを目的として、令和元年度は、ロボットアームの設計改良、LIBSプローブの試作・LIBS信号の確認・改良検討、LIBS改良検討のための模擬試験体の試作、超音波センサの開発、小型超音波送受信系の設計・試作、SfM技術・超音波計測技術による形状再構成の課題点の抽出などを行い、本報告書にとりまとめた。

Development of testing method for arm mounted robot based on Fukushima Daiichi Nuclear Power Station cases

山田 大地; 阿部 浩之*; 川端 邦明

no journal, , 

In emergency response and decommissioning at Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS), remote controlled robot is required to work in harmful places instead of human workers. However, remote robot operation is not easy. In order to achieve a mission by remotely robot operation, the robot operator should understand what and how much he/she is capable to do by remote operation with the robot. Thus, a method for evaluation of robot capability is needed. Many of the missions by remote robot operation in FDNPS accomplish main objectives, while, few problems occurred in some missions. The experience from such problems in FDNPS have significant value for practical remote robot operation. The aim of this research is to develop a robot testing method based on cases of FDNPS remote operations with arm mounted robots. We survey FDNPS remote operations with arm mounted robots, and decide to develop a testing method to evaluate the robot capability for approaching a target object over an obstacle by a robot arm. We develop a test field for evaluation the capability and the test procedure to measure the metric to describe the capability using the test field. Moreover, we conduct actual tests and discussions with a team engaged in nuclear emergency response robot maintenance and training to make it more practical.